第189章 技术探讨（2 / 2）
彭华鼎在画板上画着草图，说道：“你们说说你们各自的想法，你们认为我们将蛇形机器人的行走机构定为哪一种好。谢展锋，你是这个项目的主要负责人，你先说。”
谢展锋将自己画的草图用圆形磁铁固定在画板上，说道：“我想来想去，还是以为采取履带似的行走机构为好。为什么？因为我认为蛇形机器人的工作环境很恶劣，不是在平地上行走，它要爬崎岖的小路，它要进地洞，它要攀爬树枝，如果用轮式的机构，根本没有爬行力。轮式机构在平地上不错，但在崎岖的小路上，在地洞里根本没有力量。
至于你们所担心的履带很难与它柔软的身体相连接，我认为这是你们思考进入了死胡同，以为整个蛇形机器人必须全身都按履带。这样一来自然就给我们安装造成了巨大的困难。特别是前后根本无法做到牢固连接。我的建议是只在它身体的前部采取一小段的履带，对称分布，后面则采取拖行的办法。这样的话，有关安装的问题就迎刃而解。”
他所展示的图形已经不像一条蛇的形状，更像一条鲶鱼，或着说像一条延长放大的蝌蚪。
见谭金虎要发笑，谢展锋说道：“我们做这个机器人的目的是为了有用，而不是强调它一定是蛇形。既然我的这个机器人能完成蛇形机器人的工作，那为什么不可以呢。我查了我们国内那个著名大学所设计的机器人，根本只是一个概念，并不能取得实际的作用。他们那种采取方框似挪动的方式，因为能量消耗太大，很多能量都消耗在提取金属框的不必要的挪动上，真正用于它移动的能量不足百分之十，所以它运行的时间很短、很短，根本达不到实用的可能。除非将来发明了所谓的金属电池，电池拥有非常高的能量密度。”
彭华鼎笑了笑，对谭金虎说道：“你还是认为你的轮式行走机构很好？”
谭金虎说道：“是的。我认为轮式机构轻便、制造简单，故障率低。从我们日常生活中就可以看到履带式用的很少，只有坦克、自行火炮等采用，只有少部分拖拉机、移动式吊车采取，而极大部分行走设备都是轮式，如汽车、火车，就是上月球的机器人也是采取的轮式机构。
刚才谢展锋说轮式机构爬行力小，也就是说因为蛇形机器人质量轻，采取轮式行走机构的话与地面的摩擦力小，其实，我们可以采取其他方式解决，就如月球机器人一样采取那种金属骨架似车轮，甚至还可以在车轮上安装尖锐的尖刺，这样来增加摩擦力。
采取轮式行走机构的好处显而易见，那就是便于采购动力机构，只需要购买微型电机就行。最为突出的好处就是可以在整个蛇身两侧安装车轮，而不是采取后半段拖行的方式。大大提高它的行动速度和载重能力。”
等他们两人说完，彭华鼎说道：“你们两人都辛苦了好几天，但我认为你们的眼界还是放的不宽，看的不远，依然不断地强化自己将蛇形机器人的行走与我们周围的物体联系起来。没有去仔细研究如何利用蛇的特性。我们现在要么不做，要做当然就做最好的，而不是为了实现这个任务而追求这个任务的完成。
你们已经知道蛇的三种运动形态，那就是第一蜿蜒运动，就是蛇体在平面上作水平波状弯曲，蛇身弯曲处的后边施力于粗糙的地面上，相当于人站在船上撑竹竿，靠水底的反作用力推动船体前进，而蛇则靠弯曲处肌肉受到的反作用推动蛇体前进。
第二种就是龙舟式运动。蛇的肋骨可以以脊椎骨为支点，在肌肉的拖动下绕脊椎骨前后进行摆动。肋骨与腹鳞之间有肋皮肌相连，当一部分肋皮肌收缩时，该部分与之相连的肋骨便抬起向前移动，它所附着的腹鳞此时是放松的，也随之前移。
之后肋皮肌将肋骨放下，带着腹鳞的后缘就施力于地面，当另一块肋皮肌收缩的时候，肋骨向后移动压着地面往前拖，而另一部分肋骨则脱离地面。
这样往而复始，一部分肋骨提起往前，一部分肋骨压地面往后，蛇就不断前进了。
如果说前一个运动方式相当于人站船上撑竹竿，那么这一种运动方式相当于划龙船，龙船上的运动员就相当于蛇的肋骨，而他们手里的桨则相当于蛇的肋皮肌。
第三种运动方式就是伸缩运动，前进时蛇的前半身突然伸出，等这一部分接触到地面后，马上压住，身体的其他部位则撑起来，在蛇皮里面悬空着往前移动。这种方式相当于体操运动员玩平衡木，首先伸出双手压在平衡木上，身体在双手的作用下悬空，然后身体在全身肌肉的作用下朝前移动。这种运动方式不但是蛇具有这个功能，蚯蚓、软体毛毛虫也具有这个功能，它们一次又一次地玩这种压住再悬空再前移的动作。
你们从书上所看到的那些介绍蛇运动的书籍很多是错的，或者说这些书说得很神秘，一部分正确一部分错误，所以制约了你们的想象力和创造力。现在我已经把蛇的运动原理说清楚，我们就来讨论怎么实现这三种运动方式，或者讨论我们是采取全部三种运动方式还是只采取其中的一种或两种方式。”
被彭华鼎这么形象地一说，谢展锋和谭金虎都一下心里明白了很多，再也不是看书时那种似是而非的概念了。特别是彭华鼎将蛇的运动分解为竹竿乘船、划龙船、运动员在平衡木上移动，这让他们感到非常形象，非常好理解，也更容易思考如何采取机械的方式实现这三种运动。
谢展锋马上说道：“老板，我认为我们先实现容易的，就专注于一种，那就是龙舟式运动。因为蜿蜒运动对整个机构的柔性要求太高，我们暂时实现不了，我一时找不到很好的办法。而伸缩似运动则对整个机器人的要求高，内腔必须有好几层，蛇的肌肉可以灵活地伸和缩，而我们的材料暂时做不到，最多是折叠和舒张，占很多地方不说还让机器人容易松动。”
见谢展锋的话很符合自己的心意，彭华鼎马上很肯定地说道：“很好。我很赞成你的想法，我们就先攻破机器人如何采取龙舟式前进。”RS